ドローン(CoDrone)を空中で操るのが楽しすぎる

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センサーをトリガーにドローンを飛ばすところまで記事にまとめました。今回は基本的な飛行コマンドを試したので、YAW(回転パラメータ)やPITCH(前後移動パラメータ)など

の使い方を紹介します。



目次

前回は、IRセンサーの反応をCoDroneの操作に反映させる方法を紹介しました。

今回はそれも応用して、離着陸以外の移動をさせるパラメータ・コマンドを紹介しようと思います。

CoDroneの離陸後の移動は、設定されたパラメータをControl()コマンドで反映させる形で行われる。絶対値(-100 ~ +100、デフォルトでは0)が大きいほど、パラメータの方角に速く進む仕組みになっています。

ここでは前面を、ドローンのライトが二つある側面とします。

1. CoDroneの移動のパラメータの紹介

1.1 PITCH

 PITCHは水平に前後に動くのに必要なパラメータ

*パラメータの値について

  • +:前方(ドローンのライトが2つ点灯する側)へ移動
  • ー:後方(ドローンのライトが1つ点灯する側)へ移動

1.2 ROLL

ROLLは水平に左右に動くのに必要なパラメータ

*パラメータの値について

  • +:右(ドローンのライトが2つ点灯する側)へ移動
  • ー:左(ドローンのライトが1つ点灯する側)へ移動

1.3 YAW

YAWは水平に回転するのに必要なパラメータ

  • +:時計回りに回転する
  • ー:反時計回りに回転する

1.4 THROTTLE

THROTTLEは垂直に移動するのに必要なパラメータ

*パラメータの値について

  • +:上昇する
  • ー:下降する

飛行する高さにもよりますが、THROTTLEの負の値が大きいと、地面に墜落するの注意しましょう。

2. Control()コマンド

Control()は1.で紹介したパラメータを反映させるコマンドです。

#include<CoDrone.h>を明記してCoDroneのライブラリの導入を先頭行などで明記したうえで、

などと書くことで、+40のパラメータでドローンが時計回りに回転する操作を指定することができます。

また、

反時計に回転しながら、上昇させたければ、

など複数のパラメータを指定し、アクロバットな飛行をさせることも可能です!

→これが面白いです。ただいま試行錯誤中。。。

<注意点>

  • THROTTLEなどのパラメータを大文字で書くこと
  • CoDroneの大文字小文字をしっかり区別すること
  • 「;」をパラメータやコマンドの定義分の末尾にしっかり書くこと(コマンドを認識してくれませんからね)
  • パラメータはー100~100の間の半角数字にすること

コードを書く時の注意点はこんな感じ

基本的なことですが、意外と見落としがちです。。。

3. IRセンサを組み合わせたプログラム例

ここまでコマンドの形式を説明してきましたが、実際にどういうコードのイメージなのかっていうのがわきにくいと思います。

そこで、シンプルな操作のコードを紹介します。

下のプログラムの機能はこんな感じ

  • 11番のセンサを指でかざすと、ドローンが離陸する
  • 12番のセンサを指でかざすと、ドローンが前方に移動する
  • 17番のセンサを指でかざすと、ドローンが後方に移動する
  • 18番のセンサを指でかざすと、ドローンが着陸する

シンプルな4つの機能を実現していて、この機能はvoid loop(){}の中に書かれている処理なので、繰り返しセンサに指をかざして、操作させることができます。

IRセンサの番号と位置はこんな感じ!

IRセンサの情報取得については、ここを参考に!

コードはこんな感じ

4. 動かしてみた感想

  • センサの場に慣れていなくて最初操作に戸惑った。
  • 離陸→前方移動→後方移動→着陸の一連の動作ができたときは感動した。
  • バッテリがほとんどなくなると、移動しながら墜落したり、離陸しなくなる。
  • 水平移動させるのは楽しいが、家の壁にぶつかりまくった。
  • 家でもプログラムの内容を確認するはできるが、やっぱ広いところで飛ばしてみたい。

今回コマンドを試した結果、やっぱコマンドを組み合わせた複雑な動きをしたり、広いところで飛ばしたくなってきました。笑

CoDroneは、センサの性能等も含めて使いやすくてよいのですが、いかんせん軽くてプロテクターとかはそんなに強固ではないので、外で試すのには若干不安があります。まあ公式サイトにも屋内向けってかいてありますし、、、

まずスティックキーの使い方とかの基本操作を実際にやってみようと思います。



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