CoDroneをコントローラと接続し、飛ばしてみた。

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CoDroneの開発環境が整ったので、飛ばしてみました。

テンション上がりました。

なんというかプロペラが回り始めたと思ったら、次の瞬間飛んでました笑

今回はドローンを飛ばすのに必要な手順をまとめてみます。

大まかな流れとしては、

  1. ドローンのアドレスを取得(なくてもよい)
  2. ドローンに接続&操作させるプログラムを書く
  3. プログラムをArduinoボード(コントローラ)に書き込む
  4. コントローラとドローンの接続を確立する。

という流れで作業していきます。





1.ドローンのアドレス取得

1.1 ペアリング(ドローンとArduinoボード(コントローラ)のコマンド一覧

CoDroneのライブラリにある接続の方法は下の三つ

  1. 近くの無人機につなげる:CoDrone.AutoConnect(NearbyDrone);
  2. 以前に接続された無人機に接続する:CoDrone.AutoConnect(ConnectedDrone);
  3. アドレス指定で無人機に接続する

ややこしいですが、確実にドローンにつなぐために3の方法で接続します。

1.2 アドレスを取得する

1.2.1 下のプログラムをArduinoIDEで作成する。

説明

begin関数は、Smart InventorボードとBluetoothモジュール間のシリアル接続を初期化します。

115200はシリアル接続のボーレートです。これは115200に設定する必要があります。

この関数は、void setup()内のコードの先頭に、Bluetoothモジュールとの間でデータを送受信できるようにする必要があります。

1.2.2 プログラムをArduinoボードに書き込む

1.コントローラをPCとUSBで接続する。

2.PC側でArduinoボードを認識させる。

CentOS側で認識 デバイス > Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge(COM3)を選択する

ツール > シリアルポート > /dev/ttyUSB0 にチェック

3.写真の「1」のボタンのみをONにアップロードモードにする。

アルディーノボードの点灯が黄色になることを確認する。

 

4.赤枠の「→」をクリックし、書き込む

5.先ほどONにした1のボタンをオフにする

アルディーノボードの点灯が緑色になることを確認する。

6.オレンジ色の枠のボタンを押しシリアルモニタを起動し、アドレスをコピーする

このとき必ず右下のタブを115200bpsにする

画像が荒いですが、

0xF0,0x4E,0xDE,0x48,0x91,0x20と表示されました。

2. アドレス指定の接続と操作をさせるプログラムをArduinoボードに書き込む

1.下のプログラムを書き込む

説明

ポイントはTakeOffとLandingの間のdelay(2000);により、2000ミリ秒(2秒後)に着陸をさせることができます。これがないと、上から下に一瞬で読んでしまうので、実行を遅らせる処理を書きます。

2.先ほど紹介したように、コントローラの1のボタンをオンにし、プログラムをアップロードする。

3.ドローンにバッテリーを挿入する。緑色に点滅することを確認する。

コントローラと接続されると、緑色に点灯する。

4.今度は1のボタンをOFFにし、アルディーノボードの点灯が緑色になり、ドローンとの接

続が確立され、ドローンが2秒間飛びます。

※緑色にならなければ、1・2・3のボタンの下にあるリセットボタンを押すとよいかも

3.ドローンを飛ばした感想

CoDroneを飛ばしてみて、

  • 実際に飛んでいるのを見て感動した。
  • 開発環境からここまでの道のりを思い出して感動した。
  • ドローンとの接続が確立され、プログラムが実行されるまでのラグがまちまちで誤作動思われるときもたまにある
  • ここで紹介したプログラム接続した途端ドローンが飛ぶのはやや不便
  • IRセンサを用いて、離陸、着陸するプログラムを書いたほうが扱いやすい。

現在試行錯誤中ですが、IF文を交えて、IRセンサに指をあてたときのみ飛ばす仕様にすると、すこし便利になりました。また、記事をまとめたら、投稿しようと思います。

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